摘要 |
本发明公开了一种基于数据的网络化控制系统的时延和丢包补偿方法及装置,该方法包括,获取被控对象的输入数据、输出数据及参考输入序列,并将当前采样时刻作为时间戳;基于所述输入数据和输出数据建立被控对象的等价数据模型,并根据所述等价数据模型、输入数据、输出数据及参考输入序列计算控制增量预测值序列;根据所述时间戳确定前向通道与反向通道的随机时延及丢包,并根据时延及丢包的情况基于所述控制增量预测值序列得到控制信号,将所述控制信号施加于被控对象对随机时延及丢包进行补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题,提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能,便于在实际工程中进行应用。 |
