摘要 |
本发明提供了一种基于3D打印的一体式五指仿人机械手,包括具有14个弯曲自由度的手部主体及绳牵组件和接触感知组件,手部主体为一体式成型结构,手部主体包括手掌及与手掌连接的五根手指。本发明提供的机械手具有很高的仿生性,其具有结构简单、体积小、柔软度高的特点,同时,机械手为一体式成型结构,无需二次装配,免去了复杂的装配环节,制作方便、生产效率高、节约成本,此外,本发明通过绳牵组件可以实现各关节的运动,使得机械手具有安全性及灵活性;本发明通过接触感知组件使得机械手在运动工作过程中,具有初步的触觉功能,增加了机械手的智能化程度,在工业机器人、农业机器人、服务机器人、教育机器人等领域具有重要应用价值。 |
