发明设计人

胡福文,李甜,李立

公开（公告）日

20180223

申请号/专利号

CN107727026A

法律状态

实审

摘要

本发明涉及一种面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法,包括:分别获取工业机器人1虚拟工件坐标系{S1}和实际工件坐标系{R1}的特征点,工业机器人2虚拟工件坐标系{S2}的特征点;根据各个特征点获得坐标变换矩阵S1R2T以及坐标变换矩阵S1S2T;根据工业机器人1的实际工件坐标系{R1}的特征点和坐标变换矩阵S1S2T获得工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点;工业机器人2移动至实际工件坐标系{R2}的特征点;根据工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}的特征点和工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点获得工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}到实际工件坐标系{R2}的坐标变换矩阵S2R2T。该方法实现双工业机器人从虚拟仿真‑现实环境‑相对位置的工件坐标校准。