根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年12月22日至2026年1月5日。如有任何异议，请于公示期内向科技成果转化中心实名反映。联系方式：010-88801950

专利号：ZL202411656954.8

专利名称：基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法

发明人：宋伟、王腾、阿卜杜萨拉木·麦合穆提、张步庭

专利权人：北方工业大学

专利授权日：2025-10-21

专利简介：本发明提供一种基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法，上述方法包括：获取激光雷达采集的点云数据与相机采集的图像数据，对点云数据进行拟合与优化，得到标定物在激光雷达坐标系下的特征点坐标值与标定物在激光雷达坐标系下的特征直线方程；确定图像数据中的标定物在相机坐标系下的特征点坐标值；确定标定物在相机坐标系下的特征直线方程；基于在激光雷达坐标系下与在相机坐标系下的特征点坐标值，确定交点匹配约束的误差函数；基于在激光雷达坐标系下与在相机坐标系下的特征直线方程，确定重投影约束的误差函数；通过迭代最近点配准算法基于交点匹配约束的误差函数与重投影约束的误差函数，确定激光雷达与相机的外部参数配准结果。

受让方：北京翔空云科技有限公司

转让/许可方式：技术转让

拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为人民币7000元。